L293D ile PIC TABANLI AKILLI ARABA KONTROLÜ

L293D ile PIC TABANLI AKILLI ARABA KONTROLÜ

Günlük hayatta mühendislik uygulamalarında sürekli boy gösteren DC motorlarımızı, bu motorların hız ve yön kontrolünü aynı zamanda motor sürücü kartı tasarlamayı önceki yazılarımızda gördük. Sıra geldi teorileri pratiğe dönüştürmeye ve uygulama yapmaya. Bir arabayı 2 boyutlu uzayda ( X – Y ) her yönde kontrol edebilmek için 2 adet dc motora ihtiyaç duyarız. Yani arabanın sağ tarafı ile sol tarafını birbirinden bağımsız hale getirmeliyiz ki arabamıza sağ ve sol yönde kumanda verebilelim. Tabii ki bu konuda değişik tasarımların olduğu da göz önünde bulundurulmalıdır. Kimi tasarımlar arka tekerlekler ile sadece hız kontrolü yaparken ön tekerleklerde servo ile yön kontrolü yapmaktadırlar. Daha da ilerisi ise her tekerleğe ayrı birer DC motor koyarak bağımsızlık katsayısını artırıp her tekerde hem yön hem de hız kontrolü yapılabilmesidir. Continue reading

DC Motorlar, Özellikleri ve L293D Sürücü Devresi Yapımı 2

DC MOTORLARDA HIZ KONTROLÜ

DC motorların özelliklerini ve motorumuzun yönünü nasıl kontrol edeceğimizi bir önceki yazımızda gördük. Sıra geldi hız kontrolüne! Motorumuzun sabit rpmde (rpm : revolution per minute : devir/dak) ya da istediğimiz devirde dönmesini nasıl sağlarız? Cevap basit, motor üzerine düşen gerilimi artırdığımızda motorun dönme devrini de artırmış oluruz.

Teorisine basitçe bakalım. Motorların rotor ve statordan oluştuğunu öğrenmiştik. Stator kısmı sabit mıknatıs özelliğine sahipken rotor kısmı farklı sargılardan oluşmaktadır. Faraday prensibine göre, içerisinden akım geçen iletken telin etrafında manyetik alan oluştuğunu biliyoruz. İşte tam bu noktada Faraday prensibinin pratik karşılığını bulabiliriz. Rotor sargısına uygulanan elektrik akımı sayesinde rotor etrafında bir manyetik alan oluşacaktır. Statorda bulunan sabit mıknatısların ve oluşan bu manyetik alanın birbirleriyle olan etkileşimi (itme – çekme kuvvetleri) sebebiyle motorda dönme kuvveti oluşmaktadır (N kutup N kutubu iterken S kutubu çekmektedir). Bu hareketin devamlılığını sağlamak içinse, motor sargı sayısını artırmak gerekir. Böylece, birden fazla sargı ile motorun 360° lik bir turu tamamlanacak ve rotor başladığı noktaya geri dönecektir. Akım devam ettiği sürece bu döngü devam edecek ve motorumuz kazandığı kinetik enerjiyi koruyacaktır. Motora verilen doğru akımın şiddeti ne kadar fazla ise rotor sargılarında oluşan manyetik alan şiddeti o oranda artacak ve mıknatıslarla olan etkileşim artarak dönme kuvvetini yükseltecektir. Continue reading

Bulanık Mantığa Giriş 1

Bulanık mantık, temelini bulanık küme teorisinden alan ve klasik mantıkta kabul gören doğru – yanlış , sıcak – soğuk cinsinden kesin kısıtlara nazaran kısmen doğru, çok sıcak gibi ara formları da tanımlamıştır. Bu sayede mantığı ‘bir şey ya siyahtır ya da beyazdır’  diğer bir deyişle ‘ya 1 dir ya da 0 dır’ anlayışından çıkarıp siyah ile beyazın karışımından elde edilebilecek sonsuz sayıdaki rengide bu renk paletine ilave etmiştir. Aristo mantığı olarak anılan 1 – 0 mantığı, olgunun var ya da yok olması ile ilgilenirken başka olasılıkların varlığından bihaberdir. Continue reading